Unitree G1 Humanoid Robot - Saha Devreye Alma ve Kontrol Yazılımı

Endüstriyel bir kesme/işleme operasyonunda çalışan Unitree G1 humanoid robotun teknik sorumlusu olarak RL model eğitiminden saha entegrasyonuna kadar süreci yönettim. Robotun düşük seviye tam vücut kontrol döngüsünü InEKF tabanlı durum tahmini ile tasarlayıp hata ayıkladım, uzaktan kumanda altyapısı kurdum ve pick-and-place RL politikaları eğittim. Teach-and-replay iş akışında koarse-to-fine fiducial marker lokalizasyonu ile waypoint hassasiyetini iyileştirdim.